全向移动机器人
⑴ 简述麦克纳姆轮是如何驱动机器人在平面内实现全向平移的
在竞赛机器人和特殊工种机器人中，全向移动经常是一个必需的功能。「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。为了实现全向移动，一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子。
全向轮与麦克纳姆轮（以下简称「麦轮」）在结构、力学特性、运动学特性上都有差异，其本质原因是轮毂轴与辊子转轴的角度不同。经过分析，二者的运动学和力学特性区别可以通过上面表格来体现。
⑵ 用什么来控制全向轮机器人的运动
1、算总重2、确定四个轮子与地面的摩擦力3、根据摩擦可以算出，驱动力矩，选电机力矩4、根据电机速度，与你期望的速度，相比算出传动比5、希望采纳我的答案！！谢谢
⑶ 什么是移动机器人
智能移动来机器人，是一个集环境源感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。
⑷ 仓告科技家的麦克纳姆轮机器人底盘怎么样
麦克纳姆轮机器人底盘非常不错，全向移动，自由灵活。
在特殊工种机器人中，全向移动经常是一个必需的功能。麦克纳姆全向移动意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。为了实现全向移动，一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子。
⑸ 三轮全向移动机器人平移时，不转的那个轮会不会刮伤地板
同学，你知道怎么计算任意方向下机器人三个轮子的计算公式吗，我看网上的论文都是矩阵，有没比较直观的公式。
⑹ 一般的万向轮和机器人比赛中的全向轮各有什么优劣呢
万向轮就是所谓的活动脚轮，它的结构允许水平360度旋转。脚轮是个统称，包括活动脚轮和固定脚轮。固定脚轮没有旋转结构，不能水平转动只能垂直转动。这两种脚轮一般都是搭配用的，比如手推车的结构是前边两个固定轮，后边靠近推动扶手的是两个活动万向轮。
万向轮是指安装在脚轮轮子的支架能在动载或者静载中水平360度旋转。
全向轮包括轮毂和从动轮，该轮毂的外圆周处均匀开设有3个或3个以上的轮毂齿，每两个轮毂齿之间装设有一从动轮，该从动轮的径向方向与轮毂外圆周的切线方向垂直。
全向轮(omni wheels)能够在许多不同的方向移动，左右车轮的小光盘将全力推出，但也将极大的方便横向滑动。这是一个建立完整的驱动器的方法。全轮可以像一个正常的车轮或使用滚轮的辊侧向滚动。其胶辊提供了极大的扣人心弦。它适用於在使用机器人，手推车，转移输送机，货运车，行李。全方位车轮将提供完善的性能，当集成与传统的车轮。例如，您可以使用两种传统的车轮中心车轴和四个全方位前轴和后轴车轮，以建立一个六轮车辆。全方位轮移动和旋转，这是很容易的方向控制和跟踪，并尽可能快地转动。全方位轮无需润滑或现场维护和安装选项是非常简单和稳定。全方位轮通常可以大致可以分为2种类型：一类是单盘的全方位轮，一个是双排的全方位轮。单盘全方位轮的被动辊的单盘，而双板的全方位轮被动辊有两个板块是相互尊重，旋转稍。相比单盘的全方位轮，双板的全方位轮滚筒之间没有死区的优势.
⑺ 三轮全向机器人原理及matlab仿真百度文库
见附件
⑻ 移动机器人的分类
移动机器人从工作环境来分，可分为室内移动机器人和室外移动机器人;按移动方式来分：轮式移动机器人、步行移动机器人、蛇形机器人、履带式移动机器人、爬行机器人等;按控制体系结构来分：功能式(水平式)结构机器人、行为式(垂直式)结构机器人和混合式机器人;按功能和用途来分：医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等。按作业空间来分：陆地移动机器人、水下机器人、无人飞机和空间机器人。
机器人套件
四独立马达100毫米万向轮Arino的学习机器人套件(robot kits)C009 这是四轮驱动的移动平台Arino的学习机器人套件（robot kits)
，适用於Arino设计爱好者和学生。它包括四个空心12V直流电动机，编码器的Arino微控制器和I / O板扩展，它是可编程的开放soure Arino语言。它的底盤是由铝合金和已预先钻了孔的微控制器。这种万向轮(Mecanum wheels)移动平台的Arino机器人套件可在任何方向移动，通过改变每个车轮的方向和速度。在同一方向移动所有四个车轮向前/向後移动，导致运行方向相反的原因旋转左/右两侧，相反的方向运行前和後方，导致侧身运动。平台後轮安装一种特殊的方式，使悬挂结构，确保所有四个轮子能坚持到地面，即使是不均匀的地面。重型履带式移动坦克机器人套件C018 这是一个创新履带机器人套件(robot kit)，基於履带式移动坦克机器人
套件C015，重型履带式移动坦克机器人套件槽的胎面允许你建立机器人轨道，在崎岖的地形，或者你可以建立一个传送带上拿起对象。您可以探索更苛刻的地形。使用此工具包作为一个独立的，或将其与其他配件更复杂的机器具有更多的功能。履带式移动的坦克机器人套件提供出色的稳定，牵引力和低地面承载压力，让您使用更广泛的应用。这种坦克的机器人套件可以单独使用，或者你可以结合配件及其他部件，所以你有一个复杂的机器，有更多的功能。有良好的牵引力，低地面承压，稳定的，所以你可以在许多应用中使用它。该套件也将在恶劣条件下，如天气.3WD 48毫米全向轮移动平台机器人套件10019
这是反传统的移动机器人套件，它有3个的全方位车轮，使移动，同时转动，并在每一个方向加速在不改变方向。 除了3个电机驱动，机器人具有3的超声波传感器扫描环境。编程机器人套件，我们选择Arino的维护软件，轻松和利用提供优良的电机控制算法。产品特点：* 3轮驱动*全向轮*铝合金框架*可旋转与Arino微控制器和IO扩展板*大顶板，增加设备，如手提电脑或相机*可编程的C，C++*第二和第三板的扩展组件没有经验，需要操作平台*添加新的零件，您的系统和扩展整个机器人。*无线数据传输接口*支持XBEE（XBEE亲）*支持蓝牙*支持APC220*支持SD卡读/写三独立马达100毫米全向轮式移动Arino机器人套件C013这是3轮驱动，全向轮式移动的Arino机器人套件。它能够通过改变每个车轮的速度和方向，不改变其方向，在任何方向移动。这Arino的机器人车包括一个微控制器，IO扩展板，Faulhaber 12V直流马达光学编码器，红外线和超声波传感器四独立马达万向轮移动平台的Arino机器人套件
这种四轮驱动万向轮(mecanum wheel)Arino机器人套件(robot kits)是稳定的，只通过改变每个车轮的方向和速度，就可向任何方向移动。包括100毫米铝全向轮轮毂，Faulhaber 12V电机与光学编码器，328的Arino控制器，Arino的IO扩展，超声波和红外线传感器。在同一方向移动所有四个车轮向前/向後移动，导致运行方向相反的原因旋转左/右两侧，相反的方向运行前和後方，导致侧身运动。平台後轮安装一种特殊的方式，使悬挂结构，确保四个轮子能坚持到地面，即使是不均匀的地面。三独立马达100mm全向轮移动平台机器人套件这种三独立马达全向轮(omni wheel)机器人套件(robot kits)
非常适合用於监视和运输，但大多是为研究人员和 学生设计的。不改变方向，通过改变每个车轮的速度和方向，它可以在任何方向移动。它配备的Arino微控制器和3全方位与编码器由3直流电动机驱动车轮，使旋转和全方位车轮3直流电动机驱动与编码器，允许同时在任何方向旋转和运动。综合红外和超声波传感器使机器人跟踪和追逐的对象。它包括一个微控制器，IO扩展编码器和直流电动机。其铝合金车身和预钻螺丝孔，方便为您添加组件，只要你喜欢。
⑼ 移动机器人的定义及应用领域是什么
1。定义：
智能移动机器人[1]，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。 移动机器人的研究始于60 年代末期。斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen 和Charles Rosen 等人，在1966年至1972 年中研发出了取名Shakey的自主移动机器人[1]。目的是研究应用人工智能技术，在复杂环境下机器人系统的自主推理、规划和控制。 根据移动方式来分，可分为：轮式移动机器人、步行移动机器人(单腿式、双腿式和多腿式)、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型；按工作环境来分，可分为：室内移动机器人和室外移动机器人；按控制体系结构来分，可分为:功能式(水平式)结构机器人、行为式(垂直式)结构机器人和混合式机器人；按功能和用途来分，可分为:医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等； 一种由传感器、遥控操作器和自动控制的移动载体组成的机器人系统。移动机器人具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣（如辐射、有毒等）环境下作业和人所不及的（如宇宙空间、水下等）环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性。 移动机器人是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能机器人，融合了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和机器人技术等。
2.应用领域
移动机器人除用于宇宙探测、海洋开发和原子能等领域外，在工厂自动化、建筑、采矿、排险、军事、服务、农业等方面也有广泛的应用前景。